第299章 四轴无人机
第299章四轴无人机
李国成在鲲鹏服务器编号1上重新复制一份机器人的算法,用于管理4个服务器,起名小三。
工科生起名就这么随意,接地气。
通过实验室里的电脑,连接鲲鹏服务器,把小二的源代码和数据再次加载到另一个机器人控制器上。当然,这个新的机器人就是小二。
为了区分,在每一个机器人胸口都有一个编号,小一是001,小二是002。
在靠近小一的位置,再一次划分出一块空间,下达了和小一一样的命令。让他们自行积累数据。
为了便于机器人隐藏自身,李国成专门设计2个大的储物箱,放到实验台下,机器人发出指令,就可以自动开关储物箱的侧门。
每一个里面都有一个快存插头和数据接口,当机器人电池没电前,进入储物箱,其中一个触手掌心会伸出一个插头,插入快存接口,进行存电,同时也是休息。
另一个触手掌心伸出的插头连接数据接口,可以和鲲鹏服务器交换数据,上传历史数据,并利用4个服务器算力进行分析和仿真。
处理完机器人的事情,李国成想到了一个非常好的玩意,那就是无人机。
经过建模分析,他选择了最容易控制的4轴飞行无人机。
无人机的4个电机他基于机器人的电机结构,重新设计了一款小功率、小体积的12V无刷直流电机,噪声轻微,非常适合无人机使用。
双叶螺旋桨的材料在数据库里选择了一种韧性较高的塑料配方,因为没有现货,懒得等待,直接在实验室进行了配制。
有了足够的专用塑料,他就根据脑海里的模型,手版雕刻。
一阵塑料碎屑飞舞,不到2个小时,一个轻巧的4轴无人机框架就雕刻完成。
1个月后,所有的配件都准备完成,包括微控制器电路板。
李国成边看小一和小二在各自2米方圆的位置移动跳跃,边组装无人机。
这时的他们背部的电缆已经去掉,完全靠电池提供动力。存满电,可以持续工作2个小时。
根据模拟仿真,如果他们全力冲刺,短时速度可以达到20公里/小时,但是续航时间不足1个多小时。
当然这种冲刺模式还没有机会实验,现在重点是学习平稳运动。
不愧是人工智能,他们现在做一些跳跃、翻转等高难度动作,已经能够保证不摔倒。其他如平行移动,已经非常平稳。
接下来需要找一个场地,让他们练习冲刺和跳跃,这个才是他们需要面对的难题。对运动曲线的要求也会更为苛刻。
到时,需要对运动曲线进行更为细致的划分,每一个小片段也需要更为复杂的控制。
每条腿3个电机,6条腿18个电机的同步和协调会是一个非常大的挑战。
思路是先复杂,后优化。最后用模糊神经网络算法进行模糊处理,降低算力和内存的负荷。
而这些,无论是念力还是仿真算法,都很难处理这么长时间、长距离的复杂数据。
看来需要准备一些机器人身体了,到时进行复杂运动时,损耗是不可避免的。
李国成想到这里看了看手中的配件,自嘲地一笑,感慨最近怎么总是分神。
唯一的解释就是,老毛病又犯了,操心的事情太多,容易产生急躁的心理,在心中暗暗警告他自己。
等完成直升机的设计,要给自己放个假,去国外散散心。
“哎,怎么思绪又跑远了”,他赶忙把注意力重新集中到手中的配件。
很快啊,一阵闪电五连装,一个小巧的4轴无人机组装完成。
为了降低控制难度,提升无人机的自控能力,李国成不仅仅对飞控程序进行了自适应调整,而且专门研发一款微型半导体陀螺仪。
这款陀螺仪,突出的亮点就是微型,设计原理模拟机械陀螺仪的原理,在压电陶瓷上放置一个质量快,加上压电采集电路就是一个非常巧妙的设计。
从外观上只能看出这是一个SO-8标准封装的器件。
X、Y、Z三轴数据通过串口传递。
为了技术领先,这款微型陀螺仪他不准备申请专利。
之前的一个月,他主要是在制造这种微型陀螺仪,因为对安装精度要求太高,即使是他,也要反复确认,反复测试,然后才完成封装。
如果将来想实现量产,专用的精密测量和组装平台就非常必要。
哎,所以说基础工业才是科技创新的基础,没有这个平台,再优秀的设计也是空中楼阁。
有了这个个基础,就像是有了良田,可以结出各种庄家、果实和花朵。没有它,那就是科技荒漠。
李国成揉了揉太阳穴,感觉接下要做的事情太多,而这个平台也不是最紧急的事情,还有更多的事情需要操心。
无人机全部组装完成,并完成所以静态测试,接下来就是正式起飞了。
李国成没有逞强,他把遥控器的控制权交给了小一。
给出命令是慢慢起飞,并根据飞行姿态,记录数据,用于调整控制参数和4轴同步逻辑。
和预期的一样,只飞离地面10公分,就向一边倾倒。
小一停止了飞行,和无人机的飞控芯片连接,读取飞行数据,同计算,给出了调整方案,得到李国成的确认后,修改了飞控参数。
然后重新起飞,如此反复操作了上百次,终于达到了李国成的要求,小一发出起飞指令,无人机就可以自动控制平稳飞行到1米高的位置,等待下一步指令。
在调整参数的过程中,重复3次后,李国成就把调整确认指令授权小一,让它自己完成测试和调整。
这就是人工智能机器人的强大,上百次的重复,每一次都那么严谨、准确。
接下来的控制飞行就相对简单,有了起飞前的平衡控制算法,飞行中的姿态控制就是弟弟。
飞控有两种模式:自控模式和竞赛模式。
自控模式是,遥控器给出指令,飞控算法需要对控制进行优化,保证飞行的绝对安全。
竞赛模式是,遥控器给出指令,飞控算法直接执行,仅保证飞行不失衡。
遥控采用短波通信,理论上最大控制距离高达12公里,超出控制范围,可以根据记忆路线,自动返回。
之所以做的这么复杂,因为从一开始,就是冲着军用去的。
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李国成在鲲鹏服务器编号1上重新复制一份机器人的算法,用于管理4个服务器,起名小三。
工科生起名就这么随意,接地气。
通过实验室里的电脑,连接鲲鹏服务器,把小二的源代码和数据再次加载到另一个机器人控制器上。当然,这个新的机器人就是小二。
为了区分,在每一个机器人胸口都有一个编号,小一是001,小二是002。
在靠近小一的位置,再一次划分出一块空间,下达了和小一一样的命令。让他们自行积累数据。
为了便于机器人隐藏自身,李国成专门设计2个大的储物箱,放到实验台下,机器人发出指令,就可以自动开关储物箱的侧门。
每一个里面都有一个快存插头和数据接口,当机器人电池没电前,进入储物箱,其中一个触手掌心会伸出一个插头,插入快存接口,进行存电,同时也是休息。
另一个触手掌心伸出的插头连接数据接口,可以和鲲鹏服务器交换数据,上传历史数据,并利用4个服务器算力进行分析和仿真。
处理完机器人的事情,李国成想到了一个非常好的玩意,那就是无人机。
经过建模分析,他选择了最容易控制的4轴飞行无人机。
无人机的4个电机他基于机器人的电机结构,重新设计了一款小功率、小体积的12V无刷直流电机,噪声轻微,非常适合无人机使用。
双叶螺旋桨的材料在数据库里选择了一种韧性较高的塑料配方,因为没有现货,懒得等待,直接在实验室进行了配制。
有了足够的专用塑料,他就根据脑海里的模型,手版雕刻。
一阵塑料碎屑飞舞,不到2个小时,一个轻巧的4轴无人机框架就雕刻完成。
1个月后,所有的配件都准备完成,包括微控制器电路板。
李国成边看小一和小二在各自2米方圆的位置移动跳跃,边组装无人机。
这时的他们背部的电缆已经去掉,完全靠电池提供动力。存满电,可以持续工作2个小时。
根据模拟仿真,如果他们全力冲刺,短时速度可以达到20公里/小时,但是续航时间不足1个多小时。
当然这种冲刺模式还没有机会实验,现在重点是学习平稳运动。
不愧是人工智能,他们现在做一些跳跃、翻转等高难度动作,已经能够保证不摔倒。其他如平行移动,已经非常平稳。
接下来需要找一个场地,让他们练习冲刺和跳跃,这个才是他们需要面对的难题。对运动曲线的要求也会更为苛刻。
到时,需要对运动曲线进行更为细致的划分,每一个小片段也需要更为复杂的控制。
每条腿3个电机,6条腿18个电机的同步和协调会是一个非常大的挑战。
思路是先复杂,后优化。最后用模糊神经网络算法进行模糊处理,降低算力和内存的负荷。
而这些,无论是念力还是仿真算法,都很难处理这么长时间、长距离的复杂数据。
看来需要准备一些机器人身体了,到时进行复杂运动时,损耗是不可避免的。
李国成想到这里看了看手中的配件,自嘲地一笑,感慨最近怎么总是分神。
唯一的解释就是,老毛病又犯了,操心的事情太多,容易产生急躁的心理,在心中暗暗警告他自己。
等完成直升机的设计,要给自己放个假,去国外散散心。
“哎,怎么思绪又跑远了”,他赶忙把注意力重新集中到手中的配件。
很快啊,一阵闪电五连装,一个小巧的4轴无人机组装完成。
为了降低控制难度,提升无人机的自控能力,李国成不仅仅对飞控程序进行了自适应调整,而且专门研发一款微型半导体陀螺仪。
这款陀螺仪,突出的亮点就是微型,设计原理模拟机械陀螺仪的原理,在压电陶瓷上放置一个质量快,加上压电采集电路就是一个非常巧妙的设计。
从外观上只能看出这是一个SO-8标准封装的器件。
X、Y、Z三轴数据通过串口传递。
为了技术领先,这款微型陀螺仪他不准备申请专利。
之前的一个月,他主要是在制造这种微型陀螺仪,因为对安装精度要求太高,即使是他,也要反复确认,反复测试,然后才完成封装。
如果将来想实现量产,专用的精密测量和组装平台就非常必要。
哎,所以说基础工业才是科技创新的基础,没有这个平台,再优秀的设计也是空中楼阁。
有了这个个基础,就像是有了良田,可以结出各种庄家、果实和花朵。没有它,那就是科技荒漠。
李国成揉了揉太阳穴,感觉接下要做的事情太多,而这个平台也不是最紧急的事情,还有更多的事情需要操心。
无人机全部组装完成,并完成所以静态测试,接下来就是正式起飞了。
李国成没有逞强,他把遥控器的控制权交给了小一。
给出命令是慢慢起飞,并根据飞行姿态,记录数据,用于调整控制参数和4轴同步逻辑。
和预期的一样,只飞离地面10公分,就向一边倾倒。
小一停止了飞行,和无人机的飞控芯片连接,读取飞行数据,同计算,给出了调整方案,得到李国成的确认后,修改了飞控参数。
然后重新起飞,如此反复操作了上百次,终于达到了李国成的要求,小一发出起飞指令,无人机就可以自动控制平稳飞行到1米高的位置,等待下一步指令。
在调整参数的过程中,重复3次后,李国成就把调整确认指令授权小一,让它自己完成测试和调整。
这就是人工智能机器人的强大,上百次的重复,每一次都那么严谨、准确。
接下来的控制飞行就相对简单,有了起飞前的平衡控制算法,飞行中的姿态控制就是弟弟。
飞控有两种模式:自控模式和竞赛模式。
自控模式是,遥控器给出指令,飞控算法需要对控制进行优化,保证飞行的绝对安全。
竞赛模式是,遥控器给出指令,飞控算法直接执行,仅保证飞行不失衡。
遥控采用短波通信,理论上最大控制距离高达12公里,超出控制范围,可以根据记忆路线,自动返回。
之所以做的这么复杂,因为从一开始,就是冲着军用去的。
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